მექანიკური კონსტრუქცია

ტვირთამწეობა დამოკიდებულია შერჩეულ ამძრავებზე, გადაცემებზე, გიდებისა და მოძრავი ეტლების კონსტრუქციაზე. არსებობს Gantry რობოტები, რომლებიც რამდენიმე ტონის ტვირთებსაც კი ემსახურება, რაც სახსრიანი თუ კარტეზიანული რობოტების უმეტესობის შესაძლებლობებს სცდება.

ბევრი რამ მართვის სისტემაზეა დამოკიდებული. თუ ვიყენებთ PLC ინტერფეისს ხაზოვანი მოძრაობის მოდულებით (XYZ), პროგრამირება ჰგავს თანმიმდევრული პოზიციებისა და სიჩქარეების დავალებას. მოწინავე აპლიკაციებში (მაგ. რკალის ინტერპოლაცია) გამოიყენება CNC კონტროლერები ან მწარმოებლის სპეციალური კონტროლერები.

დიახ, თუმცა საჭიროა გიდების მაღალი სიზუსტის კლასი, შესაბამისი გარჩევადობის სერვოძრავები და ენკოდერები. ასევე ღირს შეფასება, ხომ არ იქნება დიდი ტვირთამწეობა და ფართო კონსტრუქცია ზედმეტი ინვესტიცია, თუ აწყობის დეტალები შედარებით მცირე და მსუბუქია.

საჭიროებს გიდების რეგულარულ შემოწმებას, მოძრავი ურიკების (საკისრების) მდგომარეობის შემოწმებას, გადაცემათა მექანიზმების შეზეთვას და ამძრავების (ძრავები, დაკბილული ქამრები, ჯაჭვები) კონტროლს. მაღალი დატვირთვისას საკისრების ან მექანიკური ელემენტების შეცვლა შესაძლოა რამდენიმე ან ათეულობით თვიან ციკლებში გახდეს საჭირო.

შესაბამისი გადაწყვეტილებები (მტვრისგან დაცული საფარები, ამძრავების გაგრილების სისტემები) რთულ პირობებში მუშაობას უზრუნველყოფს. თუმცა ეს ასპექტი უკვე დაპროექტების ეტაპზე უნდა გაითვალისწინოთ, რათა კრიტიკული კომპონენტები სწრაფად არ გაცვდეს.

სხვა სამრეწველო რობოტების მსგავსად, Gantry მხარს უჭერს პოპულარულ პროტოკოლებს (EtherCAT, Profinet). დიდ საწარმოებში ასევე გამოიყენება IoT პლატფორმები, სადაც gantry რობოტი მდებარეობის, მდგომარეობის ან ციკლების რაოდენობის მონაცემებს ღრუბელში აგზავნის, რაც მოწინავე ანალიტიკასა და დისტანციურ მონიტორინგს უზრუნველყოფს.

ხარჯები დამოკიდებულია ზომებსა და პარამეტრებზე (ტვირთამწეობა, სიჩქარე, სიზუსტე), დარბაზის მოდიფიცირების საჭიროებასა და ავტომატიზაციის დონეზე (მაგ., ხედვის სენსორები, სხვა მანქანებთან ინტეგრაცია). არსებობს როგორც საბაზისო გადაწყვეტები მცირე კომპანიებისთვის, ისე დიდი მრავალღერძიანი სისტემები, რომელთა ღირებულება რამდენიმე ასეულ ათას დოლარს აღწევს.

ბევრი gantry სისტემა მოდულურადაა დაპროექტებული და მომავალში ვერტიკალური (ან მბრუნავი) ღერძის დამატების საშუალებას იძლევა. თუმცა უნდა დარწმუნდეთ, რომ კონსტრუქცია და ამძრავები დამატებით დატვირთვებსა და ძალებს გაუძლებს.

კლასიკური Gantry რობოტები, როგორც წესი, უსაფრთხოების ზონებს (შემოღობვებს, სიგნალიზაციას) მოითხოვს გადატანილი ტვირთების დიდი მასისა და ამძრავების მაღალი სიმძლავრის გამო. თეორიულად შეიძლება მათი ხედვის სისტემებითა და შეჯახების სენსორებით აღჭურვა, მაგრამ პრაქტიკაში Gantry იშვიათად მუშაობს ადამიანთან უშუალო სიახლოვეს - ეს რობოტიკის ორი განსხვავებული სეგმენტია.