Մեխանիկական կառուցվածք

Բեռնատարողությունը կախված է ընտրված շարժիչներից, փոխանցման մեխանիզմներից, ուղղորդիչների և շարժասայլերի կառուցվածքից։ Կան Gantry ռոբոտներ, որոնք սպասարկում են նույնիսկ մի քանի տոննա քաշով բեռներ, ինչը գերազանցում է հոդակապ կամ կարտեզյան ռոբոտների մեծ մասի հնարավորությունները։

Շատ բան կախված է կառավարման համակարգից։ Եթե օգտագործում ենք PLC ինտերֆեյս գծային շարժման մոդուլներով (XYZ), ծրագրավորումը նման է հաջորդական դիրքերի և արագությունների հանձնարարությանը։ Առաջադեմ հավելվածներում (օրինակ՝ աղեղների ինտերպոլացիա) օգտագործվում են CNC կարգավորիչներ կամ արտադրողի հատուկ կարգավորիչներ։

Այո, սակայն պետք է ապահովել ուղղորդիչների բարձր ճշգրտության դաս, համապատասխան լուծաչափով սերվոշարժիչներ և կոդավորիչներ։ Արժե նաև գնահատել՝ արդյոք մեծ բեռնատարողությունն ու լայն կառուցվածքը չափազանց մեծ ներդրում չեն լինի, եթե հավաքվող դետալները համեմատաբար փոքր և թեթև են։

Պահանջում է ուղեցույցների կանոնավոր զննում, շարժական սայլակների (առանցքակալների) ստուգում, փոխանցումների քսում և շարժաբերների վիճակի վերահսկում (շարժիչներ, ատամնավոր գոտիներ, շղթաներ): Մեծ բեռների դեպքում կարող է անհրաժեշտ լինել առանցքակալների կամ մեխանիկական տարրերի փոխարինում մի քանի կամ տասնյակ ամիսների ցիկլերով:

Համապատասխան լուծումները (փոշեկայուն պաշտպանիչ ծածկոցներ, շարժիչների սառեցման համակարգեր) թույլ են տալիս աշխատել դժվար պայմաններում։ Սակայն այս գործոնը պետք է հաշվի առնել արդեն նախագծման փուլում՝ կարևոր բաղադրիչների արագ մաշվածությունը կանխելու համար։

Ինչպես այլ արդյունաբերական ռոբոտները, Gantry-ն աջակցում է տարածված պրոտոկոլներին (EtherCAT, Profinet)։ Ավելի մեծ ձեռնարկություններում կիրառվում են նաև IoT հարթակներ, որտեղ պորտալային ռոբոտը ամպ է ուղարկում դիրքի, վիճակի կամ ցիկլերի քանակի տվյալները՝ հնարավորություն տալով առաջադեմ վերլուծություն և հեռավար մոնիթորինգ։

Ծախսերը կախված են չափերից և պարամետրերից (բեռնատարողություն, արագություն, ճշգրտություն), արտադրամասի փոփոխման անհրաժեշտությունից և ավտոմատացման աստիճանից (օր.՝ տեսողական սենսորներ, այլ մեքենաների հետ ինտեգրում)։ Կան ինչպես փոքր ընկերությունների համար հիմնական լուծումներ, այնպես էլ մի քանի հարյուր հազար դոլար արժողությամբ մեծ բազմաառանցքային համակարգեր։

Շատ պորտալային համակարգեր նախագծվում են մոդուլային ձևով՝ հետագայում ուղղահայաց (կամ պտտվող) առանցք ավելացնելու հնարավորությամբ: Սակայն անհրաժեշտ է համոզվել, որ կառուցվածքն ու շարժիչները կդիմանան լրացուցիչ բեռներին և ուժերին:

Դասական Gantry ռոբոտները սովորաբար պահանջում են անվտանգության գոտիներ (ցանկապատեր, ազդանշանային համակարգեր)՝ տեղափոխվող բեռների մեծ զանգվածի և շարժիչների բարձր հզորության պատճառով։ Տեսականորեն դրանք կարելի է համալրել տեսողական համակարգերով և բախման սենսորներով, սակայն գործնականում Gantry-ները հազվադեպ են աշխատում մարդու անմիջական հարևանությամբ - դրանք ռոբոտաշինության երկու տարբեր հատվածներ են։