URScript가 Universal Robots 협동 로봇을 쉽고 유연하게 구성하는 핵심인 이유를 알아보세요
URScript를 이용한 Universal Robots 산업용 로봇 프로그래밍
URScript, 즉 Universal Robots Script는 Universal Robots 협동 로봇에서 사용하는 전용 언어입니다. 스크립트 방식과 간단한 문법으로 동작을 빠르고 직관적으로 구성할 수 있어 사람과의 안전한 협업과 변화하는 생산 공정에 대한 쉬운 적응이 중요한 환경에 적합합니다.
왜 URScript인가요?
- 간단한 스크립트 기반 형태: URScript는 Python과 같은 고수준 언어와 유사해 경험이 적은 프로그래머도 제어 로직을 비교적 쉽게 도입할 수 있습니다.
- 협동 로봇: Universal Robots는 사람 가까이에서 안전하게 작업할 수 있는 코봇으로 잘 알려져 있으며, URScript를 사용하면 사람과의 접촉 감지처럼 변화하는 환경 조건에 대응하는 명령을 추가할 수 있습니다.
- 유연한 통합: 힘 센서, 카메라 및 IoT 시스템과 연결할 수 있는 기능 덕분에 URScript는 단순한 응용과 고급 응용 모두에 적합합니다.
NexaRob은 어떻게 도울 수 있나요?
- 요구사항 분석: 코봇 공정과 작업 환경을 정의하고 안전, 속도, 다목적성 중 무엇을 우선할지 결정합니다.
- 코드 작성 및 최적화: URScript 스크립트를 설계하고 시뮬레이션 환경에서 테스트한 다음 실제 작업 스테이션에서 세부 조정합니다.
- 팀 교육: 당사의 지원을 통해 작업자는 URScript 작성의 기초를 익혀 조정할 때마다 외부 전문가를 부르지 않고도 라인 변화에 신속하게 대응할 수 있습니다.
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URScript의 핵심 기능 및 응용 예시
모든 로보틱스 언어가 동작과 로직 제어에 사용되지만 URScript는 사람과의 협업과 구현 용이성을 강조합니다. 아래에서 주요 특징과 UR 로봇이 강점을 갖는 산업 사례를 소개합니다:
협력과 안전
힘과 속도를 쉽게 제한: URScript를 사용하면 사람과 충돌할 경우 힘이 최소화되도록 로봇 작업 매개변수를 쉽게 설정할 수 있습니다.
응용: 소규모 시설의 소형 부품 조립 및 포장처럼 사람과 로봇의 빈번한 상호작용이 필요한 산업.
유연한 동작 경로
간단한 스크립팅 방식으로 선형 이동(movel) 또는 점 지향 이동(movej)을 정의할 수 있습니다.
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응용: 간단한 pick & place 작업, 소량 팔레타이징 및 수동 궤적 '티칭'(이른바 freedrive) 기반 작업.
새로운 작업에 대한 빠른 적응
URScript를 사용하면 예를 들어 그리퍼 조작을 위한 짧은 함수를 만들고 공정의 여러 지점에서 호출할 수 있습니다.
응용: 제품 구성이 정기적으로 바뀌어 동작 시퀀스를 자주 재프로그래밍해야 하는 라인.
센서 및 비전 시스템과의 통합
URScript는 카메라나 힘 센서의 데이터를 수신하고 동작 중에 이동 매개변수를 수정할 수 있습니다.
응용: 섬세한 조립(전자, 의료 산업), 위치나 형상에 따른 물체 분류.
정지 기능 및 비상 정지
내장 명령은 안전 구역 침범이나 허용 힘 초과 시 로봇 작동을 신속하게 중단할 수 있게 합니다.
응용: 사람이나 예기치 않은 물체와 접촉했을 때 즉시 정지하는 것이 필수적인 애플리케이션.
URScript 제공합니다 UR 로봇 사람과 기계가 같은 작업 공간을 공유하는 공정에서도 동작을 정의할 수 있는 친숙하고 민첩한 플랫폼입니다. NexaRob 다음을 기반으로 한 신청서를 기업이 준비하도록 지원합니다 URScript - 초기 경로 스케치부터 통합 테스트, 생산 환경의 최종 도입까지.
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URScript의 주요 프로그래밍 모드 및 방법
Online, Offline, Freedrive 등
Universal Robots cobot의 URScript 프로그래밍은 팀의 요구와 역량에 따라 여러 방식으로 수행할 수 있습니다. NexaRob은 도입과 코드 유지보수가 빠르고 안전하며 유연하도록 적절한 방법을 선택하도록 지원합니다. 주요 방식은 다음과 같습니다:
티치 펜던트(온라인 프로그래밍)
- 직접 제어: 작업자는 로봇의 터치 패널(pendant)을 사용해 궤적을 포인트별로 설정하고 URScript 로직을 'live'로 정의합니다.
- 라인에서의 빠른 수정: 작은 변경에 이상적인 솔루션으로, 장시간의 다운타임 없이 수정 사항을 적용할 수 있습니다.
- 제한 사항: 모션 포인트가 많은 경우처럼 더 복잡한 시퀀스에서는 시간이 많이 걸릴 수 있으며 원치 않는 오류가 들어가지 않도록 주의해야 합니다.
오프라인 프로그래밍(시뮬레이션 소프트웨어)
- 컴퓨터에서 작업: URScript 코드와 동작 계획은 실제 코봇에 적용하기 전에 가상 환경에서 작성합니다.
- 시간 절약: 엔지니어가 생산 현장 밖에서 새 코드 버전을 준비하는 동안에도 라인은 계속 운영할 수 있습니다. 로봇에 업로드한 후에는 일반적으로 소규모 조정만 하면 생산을 재개할 수 있습니다.
- 응용: 코봇을 장시간 수정 작업으로 정지시키기 어려운 고부하 라인.
Freedrive 및 시연을 통한 티칭
- 방법 결합: Freedrive 모드에서는 교육 중 운영자가 코봇의 암을 직접 목표 지점으로 유도하고, URScript가 해당 위치를 저장하여 동작 궤적을 생성합니다.
- 지속적인 개선: 기록된 경로는 이후 오프라인 또는 Teach Pendant를 사용해 조정하며 속도나 부드러운 전환 같은 매개변수를 세밀하게 다듬을 수 있습니다.
원격 온라인 프로그래밍, 네트워크 기반 제어
- 원격 액세스: 네트워크 인프라가 적절히 보호되어 있다면 NexaRob 팀 또는 귀사 엔지니어가 UR 컨트롤러에 로그인하여 URScript 코드를 원격으로 변경할 수 있습니다.
- 전문가 지원: 코봇 현장에 직접 가지 않고도 오류에 빠르게 대응하거나 동작을 최적화할 수 있습니다.
프로그래밍 방법 URScript 유연해야 합니다 - 한 공장에서 여러 접근 방식을 결합하는 경우가 많습니다. Teach Pendant 라인에서 빠르게 조정하는 데 적합하며, Freedrive 궤적을 더 쉽게 '가르칠' 수 있게 하며, 오프라인 시뮬레이션 도구는 긴 가동 중단 없이 복잡한 응용을 개선하는 데 도움이 됩니다 cobot. 다음 섹션에서는 어떻게 이루어지는지 설명합니다 URScript 비전 시스템 및 다른 장치와 연동하여 Universal 로봇이 로봇 점점 더 지능적이고 유용해졌습니다.
Universal Robots cobot이 이미지와 센서 데이터를 기록하여 공정의 변화하는 조건에 지능적으로 대응하는 방법을 알아보세요
URScript 코드에서 비전 시스템 및 센서 통합
URScript로 제어되는 Universal Robots 로봇은 사람과 쉽게 협업하는 것으로 알려져 있습니다. 그러나 인간-로봇 상호작용뿐 아니라 카메라, 힘 센서, 기타 장치의 정보도 활용할 수 있습니다. 이러한 통합을 통해 코봇은 상황에 맞춰 움직임을 지속적으로 조정할 수 있습니다.
비전 시스템
- 프로토콜 및 라이브러리: URScript는 2D/3D 카메라의 데이터를 수신하여 pick & place, 분류 또는 품질 검사 작업 중 경로를 동적으로 보정할 수 있습니다.
- 물체 인식: 카메라가 부품의 위치와 형상을 식별하고 로봇이 오프셋을 계산합니다. 물체가 불규칙하게 놓여 있는 경우에 유용합니다.
힘 및 토크 센서
- 압력 제어: 민감한 부품 조립처럼 정밀한 접촉이 필요한 작업에서 URScript는 센서 값을 확인하고 자동으로 속도를 낮추거나 동작을 정지하여 손상을 방지할 수 있습니다.
- 충돌 감지: 축의 토크가 안전 수준을 초과하면 로봇은 즉시 비상 동작을 실행합니다.
디지털 및 아날로그 입출력 처리
- 통합 제어: 작동 중 로봇은 URScript 데이터에 따라 그리퍼, 밸브, 공급장치를 작동시킬 수 있습니다.
- 아날로그 데이터: 액체 정량 주입, 온도 또는 압력 제어 공정에 유용하며 스크립트에 적절한 로직만 추가하면 됩니다.
활용 사례
- 식품 산업: 과일을 부드럽게 집어 컨베이어에 배치하고 카메라로 품질이나 크기를 확인합니다.
- 전자 산업: 민감한 부품을 PCB에 삽입할 때 로봇이 힘을 조절하는 마이크로칩 조립.
- 물류: 카메라로 코드를 스캔하여 소포를 분류하면 URScript가 물체를 적절한 창고 구역에 빠르게 배정할 수 있습니다.
통합 Universal Robots 로봇 비전 시스템 및 센서와 함께 코드로 제어됩니다 URScript - 귀사의 생산 라인에 유연하고 지능적인 가능성을 제공합니다. NexaRob 기업이 적절한 장비를 선택하고 코드를 작성하며 통합 테스트를 수행하도록 지원하여 cobot UR은 공정의 안전성과 효율성을 보장하면서 주변 환경 및 사람과 효과적으로 상호작용할 수 있었습니다.
URScript가 민감한 전자 부품 조립 시 정밀도와 안전성을 유지하는 방법을 보여 주는 실용 사례
사례 연구: 전자 산업의 섬세한 조립
부품이 매우 취약할 수 있는 전자 산업에서는 정밀도뿐 아니라 힘과 동작 속도를 적절히 제한하는 것도 중요합니다. 아래에서는 URScript로 작성된 코드가 이러한 까다로운 작업을 어떻게 더 쉽게 수행하도록 하는지 보여 줍니다:
배경과 주요 과제
- 섬세한 부품: 과도한 압력으로 쉽게 손상될 수 있는 센서, 집적회로 또는 민감한 커넥터.
- 제품 구성의 변동성: 하나의 라인에서 여러 제품 변형을 조립하며, 로봇이 절차 사이를 빠르게 전환해야 합니다.
- 작업자 근처에서의 작업: cobot은 연속적으로 부품을 공급하는 사람과 작업 공간을 안전하게 공유해야 합니다.
힘 및 토크 제어
- URScript는 로봇 내장 센서의 값을 읽을 수 있으므로 저항이 지나치게 커지면 시스템이 자동으로 동작을 정지하여 부품 손상을 방지합니다.
- 압력 검증: 각 구성요소 유형별로 최대 축 토크를 정의할 수 있으며, 이를 초과하면 코봇이 작업을 중지합니다.
파라미터화된 URScript 모듈
- InsertConnector 및 FastenScrew 같은 조립 기능으로 코드를 나누면 각 함수에서 제품 변형에 따라 속도나 누름 깊이를 쉽게 변경할 수 있습니다.
- 빠른 전환: 새로운 부품 시리즈가 등장하면 가압력이나 동작 각도와 같은 스크립트의 적절한 값만 편집하면 됩니다.
효과 및 이점
- 손상 감소: 제어된 압력과 토크 모니터링을 적용하여 잘못 조립된 부품 수를 최소화했습니다.
- 생산성 20% 증가: 오프라인 도구와 Teach Pendant 간의 원활한 통합 덕분에 새로운 제품 변형으로 전환하는 속도가 빨라졌습니다.
- 안전한 협업: 로봇과 운영자는 충돌이나 끼임 위험에 사람을 노출하지 않으면서 효과적으로 나란히 작업했습니다.
이 사례 연구는 다음을 보여줍니다 URScript 로봇을 지원할 수 있습니다 Universal Robots 섬세한 부품의 정밀하고 안전한 조립에서. NexaRob 요구사항 분석부터 코드 작성과 테스트, 운영자 교육까지 전반적인 지원을 제공하여 고객이 공정을 가속하고 생산 품질을 향상시킬 수 있도록 했습니다.
URScript로 Universal Robots 코봇을 운용할 때 높은 효율성과 안전성을 어떻게 유지할 수 있습니까?
UR 로봇의 코드 최적화 및 안전 절차
URScript 애플리케이션을 만든 후에는 장기 유지보수와 지속적인 개선을 보장하는 것이 중요합니다. NexaRob은 가동 중단을 방지하고 효율성을 높이며 작업자 안전을 보장하는 데 도움이 되는 여러 실무 방식을 권장합니다:
사이클 타임 및 동작 경로 분석
- 통계 모니터링: 로봇은 완료된 사이클 수를 보고하고 가동 중단이나 오류 데이터를 수집할 수 있어 병목 구간을 더 쉽게 파악할 수 있습니다.
- 파라미터 보정: 안전 표준을 완전히 준수하면서 이동 거리를 단축하거나 속도를 높일 수 있는 경우가 많습니다.
코드 구조 및 가독성
- 리팩터링: 함수와 모듈을 만들어 반복되는 부분을 제거하면 수정이 쉬워지고 오류를 방지할 수 있습니다.
- 일관된 명명: pickOffset 및 safeMove와 같이 명확한 변수와 프로시저 이름은 운영자와 엔지니어가 스크립트 로직을 빠르게 이해하도록 돕습니다.
안전 절차 및 비상 시스템
- 비상 정지 조건: URScript는 로봇이 예상치 못한 충돌을 감지하거나 안전 라이트 커튼의 신호를 받으면 즉시 정지를 실행할 수 있습니다.
- 구역 제한: 로봇 작업 공간 내 특정 구역을 정의하여 사람이거나 장비를 보호하기 위해 코봇의 속도와 힘을 자동으로 낮출 수 있습니다.
업데이트 및 확장성
- 새로운 펌웨어 버전: Universal Robots는 때때로 컨트롤러 개선 사항을 출시합니다. 새로운 기능이 귀사의 공정에 도움이 되는지 평가해 볼 가치가 있습니다.
- 작업장 확장: 두 번째 cobot이나 새 그리퍼를 추가하려는 경우 일반적으로 전체 애플리케이션을 다시 작성할 필요 없이 URScript를 조금 수정하면 됩니다.
최적화와 안전 절차에 대한 세심한 관리는 장기 운용의 기반이 됩니다 UR 코봇. NexaRob은 코드를 개선하고 정기적인 테스트를 수행하며 변화하는 시설 요구사항에 맞게 애플리케이션을 조정할 수 있도록 지원합니다. 이를 통해 귀사의 팀은 협동 로봇과 함께 안정적이고 효율적인 작업 환경을 유지할 수 있습니다.
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자주 묻는 질문
아래에서는 Universal Robots의 URScript 프로그래밍에 관한 자주 묻는 질문에 답합니다. 필요한 설명을 찾지 못했다면 NexaRob에 문의하세요. 프로젝트 세부사항을 함께 논의하고 맞춤형 솔루션 제안을 기꺼이 제공하겠습니다.
아니요. URScript는 인기 있는 고급 언어와 유사한 단순한 스크립트 형식을 사용합니다. 제어 로직이나 자동화에 대한 기본 이해가 있는 사람은 일반적으로 문법을 빠르게 익힙니다. NexaRob은 팀의 도입을 가속하는 교육도 제공합니다.
UR 코봇은 전자 조립, 식품 분야(포장), 물류(분류, 팔레타이징), 그리고 소규모 생산 라인처럼 인간-로봇 협업이 필요한 용도에 사용됩니다.
전용 offline 환경(예: PC 버전 Polyscope)이나 UR 시뮬레이터 사용을 권장하지만 로봇 패널(Teach Pendant)에서 직접 스크립트를 작성할 수도 있습니다. 시뮬레이션은 움직임을 실제 장비 없이 개발할 수 있어 가동 중단을 줄입니다.
URScript는 2D 및 3D 시스템을 포함한 카메라와 힘 센서 같은 센서에서 데이터를 받을 수 있습니다. 코드는 부품 위치에 맞춰 이동 중 궤적을 보정하거나 지정된 표면에 부드럽게 압력을 가하는 명령을 포함할 수 있습니다.
네. 이 로봇들은 코봇(협동 로봇)으로 설계되어 힘과 속도를 제한하는 메커니즘이 내장되어 있습니다. URScript에서 충돌 감지 시 즉시 정지하는 등의 추가 비상 절차도 정의할 수 있습니다.
생산 변동성에 따라 다릅니다. 제품 종류가 다양하면 더 자주 업데이트해야 합니다. 공정이 안정적이면 가끔 변경하는 것으로 충분합니다. 모듈식 코딩 스타일과 Git 같은 버전 저장소 사용이 이를 쉽게 합니다.
Universal Robots를 포함한 글로벌 공급업체 네트워크와 협력합니다. 코봇 모델과 액세서리 선정부터 URScript 애플리케이션 준비, 서비스 지원, 시스템 확장에 이르기까지 종합적인 구축 서비스를 제공합니다.
일반적으로 소규모 변경과 새로운 작업장에 맞춘 URScript 로직 조정만으로 충분합니다. UR 컨트롤러의 유사한 아키텍처 덕분에 많은 모듈과 기능을 한 프로젝트에서 다른 프로젝트로 이전할 수 있어 구현 시간을 줄일 수 있습니다.
이메일 또는 전화로 문의해 주세요. NexaRob은 장비 선택을 조언하고 URScript 코드를 작성 및 최적화하며 팀 교육도 제공합니다.
추가 질문이 있으신가요?
NexaRob에 문의해 주세요. 당사 전문가는 URScript 프로그래밍, 하드웨어 솔루션 맞춤화, 장기 서비스 지원을 제공합니다. 귀사의 요구사항을 논의하고 Universal Robots cobot을 활용한 유연하고 확장 가능한 솔루션을 제안하겠습니다.