Saiba por que razão URScript é a chave para uma configuração fácil e flexível dos robôs colaborativos da Universal Robots
Programação de Robôs Industriais Universal Robots na Linguagem URScript
URScript, Universal Robots Script, é uma linguagem dedicada utilizada nos robôs colaborativos, cobots, da Universal Robots. Graças à sua natureza de scripting e sintaxe simples, permite configurar movimentos de forma rápida e intuitiva, tornando-a uma excelente escolha em ambientes onde são importantes a segurança do trabalho junto de pessoas e a facilidade de adaptação a processos de produção variáveis.
Por que escolher URScript?
- Forma simples e baseada em scripts: URScript é semelhante a linguagens de alto nível (por exemplo, Python), o que facilita a introdução de lógica de controlo mesmo por programadores menos experientes.
- Robôs colaborativos: A Universal Robots é conhecida pelos seus cobots capazes de trabalhar com segurança perto de pessoas, e o URScript permite adicionar instruções que reagem a condições variáveis do ambiente, por exemplo à deteção de contacto com uma pessoa.
- Integração flexível: A possibilidade de ligação a sensores de força, câmaras ou sistemas IoT faz com que o URScript seja adequado tanto para aplicações simples como avançadas.
Como pode a NexaRob ajudar?
- Análise de necessidades: Definimos o processo e o ambiente de trabalho dos cobots - se a prioridade é segurança, velocidade ou versatilidade.
- Criação e otimização de código: Desenvolvemos scripts URScript, testamo-los num ambiente de simulação e, em seguida, ajustamo-los na estação real.
- Formação da equipa: Com a nossa ajuda, os operadores aprenderão os fundamentos da escrita de URScript, permitindo-lhes responder rapidamente a alterações na linha sem necessidade de chamar especialistas externos para cada ajuste.
Descubra o que distingue o URScript e porque os cobots Universal Robots são tão valorizados em muitos setores
Principais Funções e Exemplos de Aplicações em URScript
Embora todas as linguagens robóticas sejam utilizadas para controlar movimento e lógica, URScript dá ênfase à colaboração com pessoas e à facilidade de implementação. Apresentamos abaixo algumas das suas características e exemplos de setores em que os robôs UR ganham vantagem:
Cooperação e segurança
Limitação fácil da força e da velocidade: URScript permite configurar facilmente os parâmetros de funcionamento do robô para que, em caso de colisão com uma pessoa, a força seja mínima.
Aplicação: Setores que exigem interações frequentes entre pessoas e robôs, montagem de pequenos elementos e embalagem em pequenas instalações.
Trajetórias de movimento flexíveis
Possibilidade de definir movimentos lineares (movel) ou orientados para pontos (movej) num estilo de scripting simples.
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Aplicação: Operações simples de pick & place, paletização de baixo volume e execução de tarefas baseadas em "ensino" manual ao longo de uma trajetória, o chamado freedrive.
Adaptacao rapida a novas tarefas
URScript permite criar funções curtas (por exemplo, para manipulação da garra) e chamá-las em diferentes momentos do processo.
Aplicação: Linhas em que o sortido muda regularmente e é necessário reprogramar frequentemente as sequências de movimento.
Integração com sensores e sistemas de visão
O URScript permite receber dados de uma câmara ou sensor de força e alterar os parâmetros de movimento em tempo real.
Aplicação: Montagem delicada, indústria eletrónica e médica, triagem de objetos de acordo com a sua posição ou forma.
Funções de paragem e desligamentos de emergência
Os comandos integrados permitem interromper rapidamente o funcionamento do robô em caso de violação da zona de segurança ou de ultrapassagem da força admissível.
Aplicação: Aplicações em que é essencial uma paragem imediata em caso de contacto com uma pessoa ou um objeto não planeado.
URScript assegura robos UR uma plataforma amigável e ágil para definir movimentos, mesmo em processos em que pessoas e máquinas partilham o mesmo posto de trabalho. NexaRob ajuda as empresas a preparar aplicações baseadas em URScript - desde os primeiros esboços das trajetórias, passando pelos testes de integração, até à implementação final no ambiente de produção.
Conheça diferentes formas de criar código para robôs Universal Robots e escolha a solução mais adequada ao seu processo
Principais modos e métodos de programação em URScript
Online, Offline, Freedrive e Mais
A programação dos cobots Universal Robots em URScript pode ser realizada em vários modos, dependendo das necessidades e competências da sua equipa. Na NexaRob ajudamos a selecionar o método adequado para que a implementação e a manutenção do código sejam rápidas, seguras e flexíveis. Abaixo destacamos os principais modos:
Teach Pendant (Programação Online)
- Controlo direto: O operador utiliza o painel tatil (pendant) do robo para definir a trajetoria ponto a ponto e configurar a logica URScript "ao vivo".
- Correcoes rapidas na linha: Uma solução ideal para pequenas alterações - é possível introduzir correções sem necessidade de uma paragem prolongada.
- Limitações: Em sequências mais complexas (por exemplo, muitos pontos de movimento), pode ser demorado e exigir cuidado para não introduzir erros indesejados.
Offline Programming (software de simulação)
- Trabalho no computador: O código URScript e os planos de movimento são criados num ambiente virtual antes de serem transferidos para o cobot real.
- Poupança de tempo: A linha pode continuar a funcionar enquanto os engenheiros preparam uma nova versão do código fora do chão de fábrica. Após o carregamento no robô, normalmente basta uma pequena correção para retomar a produção.
- Aplicação: Linhas com elevada carga, nas quais é difícil aceitar a paragem do cobot para modificações prolongadas.
Freedrive e Aprendizagem por Demonstração
- Combinação de métodos: No modo Freedrive, o operador desloca manualmente o braço do cobot para os pontos pretendidos para fins de ensino, e o URScript guarda essas posições e cria uma trajetória de movimento a partir delas.
- Aperfeiçoamento gradual: Uma trajetória gravada pode ser posteriormente ajustada em modo offline ou através do Teach Pendant, aperfeiçoando, por exemplo, a velocidade ou as transições suaves.
Programação Online remota (Controlo através da rede)
- Acesso remoto: Se a infraestrutura de rede estiver devidamente protegida, a equipa da NexaRob ou os seus engenheiros podem iniciar sessão no controlador UR e introduzir alterações no código URScript remotamente.
- Apoio de especialistas: Rapidez de resposta a erros ou de otimizacao do movimento, sem necessidade de presenca fisica junto do cobot.
Métodos de programação em URScript devem ser flexíveis - numa única fábrica são frequentemente combinadas várias abordagens. Teach Pendant é adequado para correções rápidas na linha, Freedrive facilita o "ensino" de trajetórias, enquanto as ferramentas de simulação offline ajudam a aperfeiçoar aplicações complexas sem paragens prolongadas do cobot. Nos blocos seguintes descreveremos como URScript coopera com sistemas de visão e outros dispositivos para que o robô Universal Robots tornava-se cada vez mais inteligente e util.
Descubra como os cobots Universal Robots podem registar imagens e dados dos sensores para reagirem de forma inteligente às condições variáveis do processo
Integracao com Sistemas de Visao e Sensores no Codigo URScript
Os robôs Universal Robots, controlados por URScript, são conhecidos pela facilidade de colaboração com pessoas. No entanto, para além da interação homem-robô, também podem utilizar informações de câmaras, sensores de força ou outros dispositivos. Esta integração permite ao cobot adaptar continuamente o movimento à situação.
Sistemas de Visão (Vision Systems)
- Protocolos e bibliotecas: O URScript pode receber dados de câmaras 2D/3D, permitindo corrigir dinamicamente a trajetória durante operações de pick & place, triagem ou controlo de qualidade.
- Reconhecimento de objetos: A câmara identifica a posição e a forma do componente e o robô calcula os offsets - útil quando os objetos estão dispostos de forma desordenada.
Sensores de Força e Binário
- Controlo da pressão: Em aplicações que exigem contacto preciso, como a montagem de componentes delicados, o URScript pode verificar valores do sensor e limitar automaticamente a velocidade ou parar o movimento, evitando danos.
- Deteção de colisões: O robô aciona imediatamente uma ação de emergência quando o binário no eixo ultrapassa o nível seguro.
Gestão de Entradas/Saídas Digitais e Analógicas
- Controlo integrado: Durante o funcionamento, o robô pode ativar pinças, válvulas ou alimentadores com base em dados do URScript.
- Dados analógicos: Útil em processos de dosagem de líquidos, controlo de temperatura ou pressão - basta adicionar a lógica adequada ao script.
Exemplos de Aplicações
- Indústria alimentar: Colheita delicada de frutos e colocação em tapetes transportadores, com uma câmara que verifica a qualidade ou o tamanho.
- Eletrónica: Montagem de microcircuitos, em que o robô ajusta a força ao inserir componentes sensíveis em placas PCB.
- Logística: Triagem de encomendas com câmaras para leitura de códigos, permitindo ao URScript atribuir rapidamente um objeto à zona adequada do armazém.
Integração robôs Universal Robots com sistemas de visão e sensores - controlada no código URScript - abre à sua linha de produção possibilidades flexíveis e inteligentes. NexaRob apoia as empresas na seleção do equipamento adequado, escrita de código e testes de integração, para que cobots Os UR podiam colaborar eficazmente com o ambiente e com as pessoas, garantindo simultaneamente a segurança e a eficiência dos processos.
Exemplo prático que mostra como URScript ajuda a manter a precisão e a segurança na montagem de componentes eletrónicos sensíveis
Estudo de Caso: Montagem Delicada na Indústria Eletrónica
Na indústria eletrónica, onde os componentes podem ser extremamente frágeis, não conta apenas a precisão, mas também a limitação adequada da força e da velocidade dos movimentos. Abaixo mostramos como o código escrito em URScript pode facilitar estas tarefas exigentes:
Contexto e Principais Desafios
- Componentes delicados: Sensores, circuitos integrados ou conectores sensíveis que podem ser facilmente danificados por uma pressão excessiva.
- Variabilidade do sortido: Montagem de diferentes variantes de produtos numa única linha, exigindo que o robô alterne rapidamente entre procedimentos.
- Trabalho próximo do operador: O cobot deve partilhar o espaço em segurança com a pessoa que fornece os componentes seguintes.
Controlo de força e binário
- O URScript permite obter valores dos sensores integrados do robô, pelo que, em caso de resistência excessiva, o sistema interrompe automaticamente o movimento, evitando danos na peça.
- Verificação da pressão: Para cada tipo de componente, é possível definir o binário máximo no eixo, após cuja ultrapassagem o cobot interrompe a operação.
Módulos URScript parametrizados
- Divisão do código em funções de montagem (por exemplo, InsertConnector, FastenScrew), cada uma permitindo alterar facilmente a velocidade ou a profundidade de pressão em função da variante do produto.
- Mudança rápida: quando surge uma nova série de circuitos, basta editar no script os valores adequados, por exemplo força de pressão ou ângulos de movimento.
Resultados e Benefícios
- Redução de danos: A utilização de pressão controlada e a monitorização do binário minimizaram o número de peças montadas de forma incorreta.
- Aumento da eficiência em 20%: Gracas a integracao fluida entre offline e Teach Pendant, a mudanca para uma nova variante do produto tornou-se mais rapida.
- Colaboração segura: O robô e o operador trabalharam eficazmente lado a lado, sem expor a pessoa ao risco de colisão ou entalamento.
Este estudo de caso mostra como URScript pode ajudar os robôs Universal Robots na montagem precisa e segura de componentes delicados. NexaRob assegurou apoio completo - desde a análise dos requisitos, passando pela escrita e testes do código, até à formação dos operadores, permitindo ao cliente acelerar o processo e aumentar a qualidade da produção.
Como manter elevada eficiência e segurança durante a utilização de cobots Universal Robots em URScript?
Otimização de código e procedimentos de segurança para robôs UR
Depois de criar uma aplicação em URScript, vale a pena assegurar a manutenção e melhoria da solução a longo prazo. Na NexaRob recomendamos várias práticas que ajudam a evitar paragens, aumentar a eficiência e garantir a segurança dos operadores:
Análise do tempo de ciclo e das trajetórias de movimento
- Monitorização de estatísticas: O robô pode comunicar o número de ciclos realizados e também recolher dados sobre eventuais tempos de paragem ou erros - isto facilita a identificação de "estrangulamentos".
- Correção de parâmetros: Muitas vezes é possível reduzir a distância de deslocação ou aumentar a velocidade, mantendo plena conformidade com as normas de segurança.
Estrutura e legibilidade do código
- Refatoração: A remoção de fragmentos repetidos através da criação de funções e módulos facilita a introdução de modificações e evita erros.
- Nomenclatura consistente: Descricoes claras das variaveis e dos procedimentos (por exemplo, pickOffset, safeMove) ajudam operadores e engenheiros a compreender rapidamente a logica do script.
Procedimentos de segurança e sistemas de emergência
- Condições de paragem de emergência: URScript permite chamar imediatamente stop quando o robô deteta uma colisão inesperada ou um sinal das cortinas de segurança.
- Limitação de zonas: Podem ser definidas zonas no espaco do robo nas quais a velocidade e a forca do cobot sao automaticamente reduzidas para proteger pessoas e equipamentos.
Atualizações e escalabilidade
- Novas versões de firmware: A Universal Robots lança ocasionalmente melhorias dos controladores. Vale a pena avaliar se as funções mais recentes podem trazer benefícios ao seu processo.
- Expansao do posto de trabalho: Se quiser adicionar um segundo cobot ou uma nova garra, normalmente basta introduzir pequenas alterações no URScript, sem reescrever toda a aplicação.
A otimização e o cuidado com os procedimentos de segurança constituem a base da utilização a longo prazo de cobots UR. A NexaRob pode ajudar a aperfeiçoar o código, realizar testes regulares e adaptar a aplicação às alterações dos requisitos da instalação. Desta forma, a sua equipa obtém um ambiente de trabalho estável e eficiente com robôs colaborativos.
Esclareça as suas dúvidas relacionadas com a criação e manutenção de aplicações em URScript e conheça também o nosso modelo de apoio
Perguntas Mais Frequentes
Abaixo respondemos às perguntas frequentes sobre a programação de robôs Universal Robots em URScript. Se não encontrar aqui a explicação de que necessita, contacte a NexaRob - teremos todo o gosto em discutir os detalhes do seu projeto e apresentar propostas de soluções individuais.
Não. O URScript tem uma forma simples de scripting, semelhante às linguagens populares de alto nível. Pessoas com conhecimentos básicos de lógica de controlo ou automação costumam aprender rapidamente a sua sintaxe. A NexaRob também oferece formação para acelerar o processo de implementação da sua equipa.
Os cobots UR são utilizados na montagem de eletrónica, no setor alimentar (embalagem), na logística (triagem, paletização) e também em aplicações que exigem cooperação robô-humano, por exemplo em pequenas linhas de produção.
Recomenda-se a utilização de um ambiente offline dedicado, por exemplo, Polyscope na versão para PC, ou de simuladores UR, mas também é possível criar scripts diretamente no painel do robô, o Teach Pendant. A simulação reduz o tempo de paragem, porque permite desenvolver os movimentos "a seco".
URScript permite receber dados de câmaras (2D/3D) e sensores (por exemplo, de força). No código podem então ser adicionadas instruções que corrigem o movimento em tempo real para se adaptar à posição da peça ou pressionar suavemente uma determinada superfície.
Sim. Foram concebidos como cobots, ou seja, robôs colaborativos, o que significa que possuem mecanismos integrados de limitação de força e velocidade. Além disso, em URScript pode definir procedimentos de emergência adicionais, por exemplo, paragem imediata quando é registada uma colisão.
Depende da variabilidade da produção. Se tiver um sortido diversificado, serão necessárias atualizações mais frequentes. Se o processo for estável, alterações ocasionais serão suficientes. Um estilo modular de escrita do código e a utilização de um repositório de versões (por exemplo, Git) facilitam esta tarefa.
Colaboramos com uma rede global de fornecedores, incluindo a Universal Robots. Disponibilizamos implementações completas - desde a seleção do modelo de cobot e acessórios, passando pela preparação da aplicação em URScript, até ao apoio técnico e desenvolvimento do sistema.
Na maioria dos casos, bastam pequenas alterações e a adaptação da lógica URScript aos novos postos. Graças à arquitetura semelhante dos controladores UR, muitos módulos e funções podem ser transferidos de um projeto para outro, reduzindo o tempo de implementação.
Convidamo-lo a contactar-nos - por e-mail ou telefone. A NexaRob terá todo o gosto em aconselhar na seleção do equipamento, escrever e otimizar o código URScript e também realizar formação para a sua equipa.
Tem mais perguntas?
Contacte a NexaRob - os nossos especialistas estão disponíveis para programação URScript, adaptação de soluções de hardware e assistência de longo prazo. Teremos todo o gosto em discutir as necessidades da sua empresa e propor uma solução flexível e escalável com cobots Universal Robots.
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