Läs om varför URScript är nyckeln till enkel och flexibel konfiguration av samarbetsrobotar från Universal Robots
Programmering av Universal Robots industrirobotar i URScript
URScript (Universal Robots Script) är ett dedikerat språk som används i kollaborativa robotar (cobotar) från Universal Robots. Tack vare sin skriptbaserade karaktär och enkla syntax möjliggör det snabb och intuitiv konfigurering av rörelser, vilket gör det till ett utmärkt val i miljöer där säkerhet vid arbete nära människor och enkel anpassning till föränderliga produktionsprocesser är viktiga.
Varför URScript?
- Enkel skriptform: URScript liknar högnivåspråk (t.ex. Python), vilket gör det enklare att införa styrlogik även för mindre erfarna programmerare.
- Samarbetsrobotar: Universal Robots är känt för cobotar som kan arbeta säkert nära människor, och URScript gör det möjligt att lägga till instruktioner som reagerar på förändrade omgivningsförhållanden (till exempel upptäckt av kontakt med en människa).
- Flexibel integration: Möjligheten att ansluta kraftsensorer, kameror eller IoT-system gör URScript lämpligt för både enkla och avancerade tillämpningar.
Hur kan NexaRob hjälpa till?
- Behovsanalys: Vi definierar cobotarnas process och arbetsmiljö - om prioriteten är säkerhet, hastighet eller mångsidighet.
- Skapande och optimering av kod: Vi utformar URScript-skript, testar dem i en simuleringsmiljö och finjusterar dem sedan på den verkliga arbetsstationen.
- Utbildning av teamet: Med vår hjälp lär sig operatörerna grunderna i att skriva URScript, vilket gör att de snabbt kan reagera på förändringar i linjen utan att behöva anlita externa specialister för varje korrigering.
Se vad som utmärker URScript och varför cobotar från Universal Robots uppskattas så mycket i många branscher
Viktiga funktioner och exempel på tillämpningar i URScript
Även om alla robotspråk används för rörelsestyrning och logik lägger URScript särskild vikt vid samarbete med människor och enkel implementering. Nedan presenterar vi några av dess karakteristiska egenskaper och exempel på branscher där UR-robotar har ett övertag:
Samarbete och säkerhet
Enkel begränsning av kraft och hastighet: URScript gör det enkelt att ställa in robotens driftparametrar så att kraften minimeras vid en kollision med en person.
Tillämpning: Branscher som kräver frekvent människa-robot-interaktion (montering av små komponenter, förpackning i mindre anläggningar).
Flexibla rörelsebanor
Möjlighet att definiera linjära rörelser (movel) eller punktorienterade rörelser (movej) i en enkel skriptstil.
.
Tillämpning: Enkla pick & place-operationer, palletering av låga volymer samt uppgifter som bygger på manuell "inlärning" längs en bana (så kallad freedrive).
Snabb anpassning till nya uppgifter
URScript gör det möjligt att skapa korta funktioner (t.ex. för hantering av ett gripdon) och anropa dem vid olika tidpunkter i processen.
Tillämpning: Linjer där sortimentet förändras regelbundet och rörelsesekvenser behöver programmeras om ofta.
Integration med sensorer och visionssystem
URScript kan ta emot data från en kamera eller kraftsensor och modifiera rörelseparametrar i realtid.
Tillämpning: Varsam montering (elektronik, medicin), sortering av föremål efter position eller form.
Stoppfunktioner och nödstopp
Inbyggda kommandon gör det möjligt att snabbt stoppa robotens arbete om en säkerhetszon överträds eller den tillåtna kraften överskrids.
Tillämpning: Tillämpningar där omedelbart stopp är avgörande vid kontakt med en människa eller ett oplanerat föremål.
URScript säkerställer UR-robotar en användarvänlig och smidig plattform för att definiera rörelser, även i processer där människa och maskin delar samma arbetsstation. NexaRob hjälper företag att förbereda applikationer baserade på URScript - från de första skisserna av banor, via integrationstester, till slutlig implementering i produktionsmiljön.
Upptäck olika sätt att skapa kod för Universal Robots och välj den lösning som passar din process bäst
Huvudsakliga lägen och programmeringsmetoder i URScript
Online, Offline, Freedrive och mer
Programmering av Universal Robots-cobotar i URScript kan ske på flera sätt, beroende på teamets behov och kompetens. På NexaRob hjälper vi till att välja rätt metod så att driftsättning och underhåll av koden blir snabbt, säkert och flexibelt. Nedan beskriver vi de viktigaste arbetssätten:
Teach Pendant (onlineprogrammering)
- Direkt styrning: Operatören använder robotens pekpanel (pendant) för att ställa in banan punkt för punkt och definiera URScript-logiken "live".
- Snabba korrigeringar på linjen: En idealisk lösning vid mindre ändringar - korrigeringar kan införas utan långvarigt driftstopp.
- Begränsningar: Vid mer komplexa sekvenser (t.ex. många rörelsepunkter) kan det vara tidskrävande och kräva försiktighet för att undvika oönskade fel.
Offline Programming (simuleringsprogramvara)
- Arbete på dator: URScript-koden och rörelseplanen skapas i en virtuell miljö innan de överförs till den verkliga coboten.
- Tidsbesparing: Linjen kan fortsätta arbeta medan ingenjörerna förbereder en ny kodversion utanför produktionshallen. När den har laddats upp till roboten krävs oftast bara en mindre korrigering innan produktionen kan starta igen.
- Tillämpning: Linjer med hög belastning där det är svårt att acceptera att coboten stoppas under längre tid för modifieringar.
Freedrive och inlärning genom demonstration
- Kombination av metoder: I Freedrive-läget flyttar operatören cobotarmen till målpunkterna som en del av inlärningen, och URScript sparar positionerna och skapar en rörelsebana av dem.
- Stegvis förbättring: En inspelad bana kan senare justeras offline eller med Teach Pendant, till exempel för att finjustera hastighet eller mjuka övergångar.
Fjärrbaserad onlineprogrammering (styrning via nätverk)
- Fjärråtkomst: Om nätverksinfrastrukturen är korrekt säkrad kan NexaRob-teamet eller dina ingenjörer logga in på UR-styrenheten och göra ändringar i URScript-koden på distans.
- Expertstöd: Snabb respons på fel eller rörelseoptimering utan att behöva vara fysiskt närvarande vid coboten.
Programmeringsmetoder i URScript bör vara flexibla - ofta kombineras flera angreppssätt i en och samma fabrik. Teach Pendant passar för snabba korrigeringar på linjen, Freedrive underlättar "inlärning" av banor, medan simuleringsverktyg (offline) hjälper till att finjustera komplexa applikationer utan långa driftstopp coboten. I följande avsnitt beskriver vi hur URScript samarbetar med visionsystem och andra enheter så att roboten Universal Robots blev allt intelligentare och mer användbar.
Läs om hur cobotar från Universal Robots kan registrera bilder och sensordata för att intelligent reagera på varierande förhållanden i processen
Integration med visionssystem och sensorer i URScript-kod
Universal Robots-robotar som styrs med URScript är kända för enkel samverkan med människor. Utöver människa-robot-interaktion kan de även använda information från kameror, kraftsensorer och andra enheter. Denna integration gör att coboten löpande kan anpassa sin rörelse till situationen.
Visionsystem (Vision Systems)
- Protokoll och bibliotek: URScript kan ta emot data från 2D/3D-kameror, vilket möjliggör dynamisk korrigering av banan under pick & place, sortering eller kvalitetskontroll.
- Objektigenkänning: Kameran identifierar detaljens position och form och roboten beräknar offset - användbart när föremål ligger oordnat.
Kraft- och momentsensorer
- Tryckkontroll: I applikationer som kräver exakt kontakt (t.ex. montering av känsliga komponenter) kan URScript kontrollera sensorvärden och automatiskt begränsa hastigheten eller stoppa rörelsen för att förhindra skador.
- Kollisionsdetektering: Roboten utlöser omedelbart en nödåtgärd när vridmomentet på axeln överskrider en säker nivå.
Hantering av digitala och analoga in- och utgångar
- Integrerad styrning: Under drift kan roboten aktivera gripdon, ventiler eller matare utifrån data från URScript.
- Analoga data: Användbart i processer för dosering av vätskor och styrning av temperatur eller tryck - det räcker att lägga till lämplig logik i skriptet.
Exempel på användning
- Livsmedelsindustrin: Skonsam plockning av frukt och placering på transportband, med en kamera som verifierar kvalitet eller storlek.
- Elektronik: Montering av mikrokretsar där roboten anpassar kraften när känsliga komponenter sätts in på PCB-kort.
- Logistik: Sortering av paket med kameror för kodskanning, vilket gör att URScript snabbt kan tilldela objektet rätt lagerzon.
Integration Universal Robots-robotar med visionsystem och sensorer - styrs i koden URScript - öppnar flexibla och intelligenta möjligheter för din produktionslinje. NexaRob stödjer företag vid val av rätt utrustning, kodskrivning och integrationstester, så att cobotar UR kunde effektivt samverka med omgivningen och människor samtidigt som processernas säkerhet och effektivitet garanterades.
Praktiskt exempel som visar hur URScript hjälper till att bibehålla precision och säkerhet vid montering av känsliga elektroniska komponenter
Fallstudie: Känslig montering inom elektronikindustrin
Inom elektronikindustrin, där komponenter kan vara mycket ömtåliga, är inte bara precision utan även rätt begränsning av kraft och rörelsehastighet viktig. Nedan visar vi hur kod skriven i URScript kan underlätta dessa krävande uppgifter:
Bakgrund och huvudsakliga utmaningar
- Känsliga komponenter: Sensorer, integrerade kretsar eller känsliga kontakter som lätt skadas av för högt tryck.
- Variation i sortimentet: Montering av olika produktvarianter på samma linje, vilket kräver att roboten snabbt växlar mellan procedurer.
- Arbete nära operatören: Coboten måste kunna dela arbetsutrymme säkert med en människa som tillför nya komponenter.
Kraft- och momentkontroll
- URScript kan läsa värden från robotens inbyggda sensorer. Om motståndet blir för högt stoppar systemet automatiskt rörelsen och förhindrar skador på detaljen.
- Verifiering av tryckkraft: För varje komponenttyp kan ett maximalt axelmoment definieras, och när det överskrids avbryter coboten operationen.
Parameteriserade URScript-moduler
- Uppdelning av koden i monteringsfunktioner (t.ex. InsertConnector, FastenScrew), där var och en gör det enkelt att ändra hastighet eller inpressningsdjup beroende på produktvariant.
- Snabb omställning: När en ny serie kretsar kommer räcker det att redigera motsvarande värden i skriptet (t.ex. presskraft, rörelsevinklar).
Resultat och fördelar
- Minskade skador: Användning av kontrollerat anliggningstryck och övervakning av vridmoment minimerade antalet felmonterade delar.
- 20% högre produktivitet: Tack vare smidig integration mellan offline-miljön och Teach Pendant blev bytet till en ny produktvariant snabbare.
- Säkert samarbete: Roboten och operatören arbetade effektivt sida vid sida utan att utsätta människan för risk för kollision eller klämning.
Denna fallstudie visar hur URScript kan hjälpa robotar Universal Robots vid precis och säker montering av känsliga komponenter. NexaRob gav fullständigt stöd - från kravanalys, kodskrivning och tester till operatörsutbildning - vilket gjorde att kunden kunde snabba upp processen och höja produktionskvaliteten.
Hur upprätthåller man hög effektivitet och säkerhet vid drift av Universal Robots-cobotar i URScript?
Kodoptimering och säkerhetsprocedurer för UR-robotar
När en applikation i URScript har skapats är det viktigt att säkerställa långsiktigt underhåll och kontinuerlig förbättring av lösningen. På NexaRob rekommenderar vi ett antal metoder som hjälper till att undvika driftstopp, öka effektiviteten och säkerställa operatörernas säkerhet:
Analys av cykeltid och rorelsebanor
- Övervakning av statistik: Roboten kan rapportera antalet genomförda cykler och även samla in data om eventuella driftstopp eller fel - vilket gör det lättare att identifiera "flaskhalsar".
- Korrigering av parametrar: Ofta går det att förkorta körsträckan eller höja hastigheten samtidigt som full överensstämmelse med säkerhetsnormerna bibehålls.
Kodstruktur och läsbarhet
- Refaktorisering: Att ta bort upprepade kodavsnitt genom att skapa funktioner och moduler underlättar ändringar och förebygger fel.
- Konsekvent namngivning: Tydliga beskrivningar av variabler och procedurer (t.ex. pickOffset, safeMove) hjälper operatörer och ingenjörer att snabbt förstå skriptets logik.
Säkerhetsrutiner och nödsystem
- Villkor för nödstopp: URScript gör det möjligt att omedelbart anropa stop när roboten upptäcker en oväntad kollision eller en signal från säkerhetsljusridåer.
- Begränsning av zoner: Det går att definiera områden i robotens arbetsutrymme där cobotens hastighet och kraft automatiskt minskas för att skydda människor och utrustning.
Uppdateringar och skalbarhet
- Nya firmwareversioner: Universal Robots släpper ibland förbättringar för styrenheterna. Det är värt att bedöma om nya funktioner ger fördelar i din process.
- Utbyggnad av stationen: Om du vill lägga till en andra cobot eller ett nytt gripdon räcker det vanligtvis att göra mindre ändringar i URScript utan att skriva om hela applikationen.
Optimering och omsorg om säkerhetsprocedurer utgör grunden för långsiktig drift av UR-cobotar. NexaRob kan hjälpa till att förbättra koden, genomföra regelbundna tester och anpassa applikationen till förändrade krav i anläggningen. Därmed får ditt team en stabil och effektiv arbetsmiljö med samarbetsrobotar.
Få svar på dina frågor om att skapa och underhålla applikationer i URScript och lär känna vår supportmodell
Vanliga frågor
Nedan besvarar vi vanliga frågor om programmering av Universal Robots i URScript. Om du inte hittar den förklaring du behöver är du välkommen att kontakta NexaRob - vi diskuterar gärna detaljerna i ditt projekt och presenterar individuellt anpassade lösningsförslag.
Nej. URScript har en enkel skriptform som liknar populära högnivåspråk. Personer med grundläggande kunskaper i styrlogik eller automation lär sig oftast syntaxen snabbt. NexaRob erbjuder också utbildning för att påskynda implementeringsprocessen för ditt team.
UR-cobotar används vid elektronikmontering, inom livsmedelssektorn (förpackning), inom logistik (sortering, palletering) samt i tillämpningar som kräver samarbete mellan robot och människa, till exempel på mindre produktionslinjer.
Det rekommenderas att använda en dedikerad offline-miljö (t.ex. Polyscope i PC-version) eller UR-simulatorer, men skript kan också skapas direkt på robotens panel (Teach Pendant). Simulering minskar driftstopp eftersom rörelserna kan utvecklas "torrt".
URScript gör det möjligt att ta emot data från kameror (2D/3D) och sensorer (t.ex. kraftsensorer). I koden kan man då lägga till instruktioner som korrigerar rörelsen i realtid för att anpassa sig till detaljens position eller försiktigt trycka mot en viss yta.
Ja. De är utformade som cobotar (kollaborativa robotar), vilket innebär inbyggda mekanismer för begränsning av kraft och hastighet. I URScript kan du dessutom definiera ytterligare nödrutiner, t.ex. omedelbart stopp när en kollision registreras.
Det beror på variationen i produktionen. Om du har ett varierat sortiment behövs tätare uppdateringar. Om processen är stabil räcker sporadiska ändringar. Ett modulärt sätt att skriva kod och användning av versionshantering (t.ex. Git) underlättar arbetet.
Vi samarbetar med ett globalt nätverk av leverantörer, inklusive Universal Robots. Vi erbjuder heltäckande implementeringar - från val av cobotmodell och tillbehör, via utveckling av applikationen i URScript, till servicestöd och vidareutveckling av systemet.
Oftast räcker mindre ändringar och anpassning av URScript-logiken till nya arbetsstationer. Tack vare den liknande arkitekturen i UR-styrenheten kan många moduler och funktioner flyttas från ett projekt till ett annat, vilket förkortar implementeringstiden.
Kontakta oss gärna via e-post eller telefon. NexaRob ger gärna råd om val av utrustning, skriver och optimerar URScript-kod och utbildar ditt team.
Har du fler frågor?
Kontakta NexaRob - våra specialister hjälper till med URScript-programmering, anpassning av hårdvarulösningar och långsiktig service. Vi diskuterar gärna företagets behov och föreslår en flexibel och skalbar lösning med cobotar från Universal Robots.