瞭解為甚麼 URScript 是輕鬆、靈活設定 Universal Robots 協作機器人的關鍵
使用 URScript 程式設計 Universal Robots 工業機器人
URScript（Universal Robots Script）是Universal Robots品牌協作機器人專用的程式語言。憑藉腳本式特點和簡單語法，它可以快速直觀地設定運動，非常適合重視與人員並肩工作安全性以及需要輕鬆適應不斷變化生產流程的環境。
為甚麼選擇URScript？
- 簡單的腳本形式： URScript 類似進階語言，例如 Python，因此即使經驗較少的程式設計師也更容易加入控制邏輯。
- 協作機器人 Universal Robots 以能夠在人員附近安全工作的協作機器人而聞名，而 URScript 可以新增針對環境變化作出響應的指令，例如檢測到與人員接觸。
- 靈活整合： 能夠連接力感測器、攝影機或 IoT 系統，使 URScript 既適合簡單應用，也適合進階應用。
NexaRob可以如何幫助？
- 需求分析： 我們確定協作機器人的製程和工作環境，並判斷優先目標是安全、速度還是通用性。
- 程式碼開發與最佳化： 我們編寫URScript腳本，在模擬環境中進行測試，然後在實際工作站上進一步除錯。
- 團隊培訓： 借助我們的支援，操作員將掌握 URScript 基礎，從而能夠快速響應生產線變化，無需每次修改都邀請外部專家。
瞭解 URScript 的主要優勢，以及 Universal Robots 協作機器人為何在多個產業中受到重視
URScript的關鍵功能和應用示例
雖然每種機器人語言都用於控制運動和邏輯，但 URScript 更強調人機協作和易於實施。下面介紹其幾個典型特點，以及 UR 機器人具有優勢的產業示例：
協作與安全
輕鬆限制力和速度： URScript 可以輕鬆設定機器人工作參數，使機器人與人發生碰撞時的作用力保持在較低水平。
應用： 需要頻繁人機互動的產業，例如小型部件裝配和小型工廠包裝。
靈活的運動路徑
可用簡單腳本風格定義線性運動 movel 或面向點位的運動 movej。
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應用： 簡單的 pick & place、低產量碼垛，以及透過手動“示教”軌跡完成的任務，即 freedrive。
快速適應新任務
URScript 可以建立簡短函數，例如用於夾爪操作，並在流程的不同階段調用。
應用： 適用於產品組合經常變化、需要頻繁重新程式設計運動序列的生產線。
與感測器和視覺系統整合
URScript 可以接收來自攝影機或力感測器的資料，並動態修改運動參數。
應用： 精細裝配 (電子、醫療產業)，根據物體的位置或形狀進行分揀。
停止和緊急關閉功能
內建指令可以在安全區域被侵入或允許力值被超過時快速停止機器人。
應用： 在與人員或非計畫物體接觸時必須立即停止的應用。
URScript 提供 UR機器人 一個友好且靈活的運動定義平台，即使在人與機器共享同一工作站的流程中也適用。 NexaRob 幫助企業準備基於 URScript - 從最初的軌跡草圖、整合測試，到生產環境中的最終部署。
瞭解為 Universal Robots 建立程式碼的多種方式，並選擇最適合您流程的方案
URScript 中的主要程式設計模式與方法
Online、Offline、Freedrive 及更多模式
使用URScript對Universal Robots協作機器人進行程式設計可以採用多種模式，具體取決於團隊的需求和能力。在NexaRob，我們幫助選擇合適的方法，使程式碼部署和維護快速、安全且靈活。以下是主要模式：
Teach Pendant（線上程式設計）
- 直接控制： 操作員使用機器人觸摸面板（pendant），逐點設定軌跡並即時定義URScript邏輯。
- 生產線快速修正： 非常適合小幅修改 - 可以進行修正，無需長時間停機。
- 限制： 對於更複雜的序列，例如包含大量運動點，處理過程可能較耗時，並需要謹慎操作，以免引入不必要的錯誤。
Offline Programming (模擬軟體)
- 在電腦上工作： URScript 程式碼和運動規劃會先在虛擬環境中建立，再部署到真實 cobot。
- 節省時間： 生產線可以繼續執行，工程師則在車間外準備新版本程式碼。上傳到機器人後通常只需小幅調整，即可恢復生產。
- 應用： 高負載生產線，在這種環境中，為長時間修改而停下 cobot 往往難以接受。
Freedrive 與示教學習
- 組合不同方法： 在Freedrive模式下，操作員透過手動引導將協作機器人機械手臂移動到目標點，URScript記錄這些位置並據此生成運動軌跡。
- 持續改進： 記錄後的路徑可在離線模式或Teach Pendant上進一步調整，例如最佳化速度或平滑過渡。
遠端Online Programming（透過網路控制）
- 遠端存取： 如果網路基礎設施得到適當保護，NexaRob 團隊或您的工程師可以透過網路登入 UR 控制器，並遠端修改 URScript 程式碼。
- 專家支援： 無需親臨 cobot 現場即可快速響應錯誤或最佳化運動。
程式設計方法，在 URScript 應具備靈活性 - 同一家工廠中經常會結合多種方式。 Teach Pendant 適合生產線上的快速修正， Freedrive 便於“示教”軌跡，而模擬工具 (offline) 有助於在無需長時間停機的情況下完善複雜應用 協作機器人。在後續模組中，我們將介紹如何 URScript 與視覺系統和其他裝置協作，使 Universal 機器人 機器人 變得越來越智慧和實用。
瞭解 Universal Robots cobot 如何記錄影像和感測器資料，以智慧響應流程中的變化條件
URScript程式碼中的視覺系統與感測器整合
使用 URScript 控制的 Universal Robots 以易於與人員協作而聞名。除了人機互動外，它們還可以使用相機、力感測器和其他裝置的資訊。透過這種整合，協作機器人能夠根據現場情況即時調整運動。
視覺系統 (Vision Systems)
- 協議與庫： URScript 可以接收 2D/3D 攝影機資料，從而在 pick & place、分揀或品質控制過程中動態修正路徑。
- 物體識別： 攝影機識別零件的位置和形狀，機器人計算偏移量 - 適用於物品無序擺放的情況。
力與扭矩感測器
- 壓力控制： 在需要精密接觸的應用中，例如裝配精細元件，URScript 可以檢查感測器數值並自動限制速度或停止運動，以防損壞。
- 碰撞檢測： 當軸上的扭矩超過安全水平時，機器人會立即觸發緊急動作。
數字與模擬輸入/輸出處理
- 整合控制： 執行過程中，機器人可以根據 URScript 資料啟動夾爪、閥門或送料裝置。
- 模擬資料： 適用於液體計量、溫度或壓力控制流程 - 只需在腳本中加入相應邏輯即可。
應用示例
- 食品產業： 輕柔抓取水果並放置到輸送帶上，同時透過攝影機驗證品質或尺寸。
- 電子產業： 微晶片裝配時，機器人會在將敏感元件插入PCB時調整作用力。
- 物流： 利用攝影機掃描編碼進行包裹分揀，使 URScript 能快速將物體分配到正確的倉儲區域。
整合 Universal Robots 機器人 與視覺系統和感測器整合 - 由程式碼控制 URScript 為你的生產線帶來靈活而智慧的可能性。 NexaRob 幫助企業選擇合適裝置、編寫程式碼並進行整合測試，使 協作機器人 使UR能夠高效與環境和人員協同，同時保障流程安全和效率。
實際案例展示 URScript 如何在裝配敏感電子元件時保持精度與安全性
案例研究：電子產業精密裝配
在電子產業中，部件可能非常脆弱，因此不僅需要高精度，還必須適當限制力和運動速度。以下介紹URScript程式碼如何幫助完成這些高要求任務：
背景與主要挑戰
- 精密部件： 感測器、整合電路或敏感連接器等部件很容易因壓力過大而損壞。
- 產品種類變化： 在同一生產線上裝配不同產品版本，因此機器人需要在不同程式之間快速切換。
- 在操作人員附近工作： 協作機器人必須能夠與負責提供後續零件的人員安全共享工作空間。
力量和扭矩控制
- URScript 可以讀取機器人內建感測器的數值，因此當阻力過大時，系統會自動停止運動，防止工件損壞。
- 壓力驗證： 可以為每種部件定義軸上的最大扭矩，超過該值後協作機器人會中斷操作。
參數化 URScript 模組
- 將程式碼劃分為裝配功能模組（例如 InsertConnector、FastenScrew），每個模組都可根據產品版本方便地調整速度或壓入力度深度。
- 快速切換：當出現新一批電路時，只需編輯腳本中的相應值（例如壓緊力、運動角度）。
效果與收益
- 減少損壞： 透過受控壓緊和扭矩監測，減少了裝配錯誤部件的數量。
- 效率提高 20%： 透過離線環境與 Teach Pendant 的順暢結合，切換到新產品版本的速度更快。
- 安全協作： 機器人與操作員能夠高效並肩工作，同時不會讓人員面臨碰撞或夾傷風險。
該案例研究展示了如何 URScript 可以幫助機器人 Universal Robots 用於精準安全地裝配易損部件。 NexaRob 提供了完整支援，從需求分析、程式碼編寫和測試，到操作人員培訓，使客戶能夠加快流程並提高生產品質。
使用 URScript 操作 Universal Robots cobot 時，如何保持高效率和安全性？
UR 機器人程式碼最佳化與安全流程
在URScript中建立應用後，應關注解決方案的長期維護和持續改進。在NexaRob，我們建議採用一系列實踐，以幫助避免停機、提高效率並保障操作員安全：
週期時間和運動路徑分析
- 統計監控： 機器人可以報告已完成循環次數，並收集停機或錯誤資料，從而更容易識別“瓶頸”。
- 參數調整： 通常可以縮短行駛距離或提高速度，同時仍完全符合安全標準。
程式碼結構與可讀性
- 重構： 透過建立函數和模組去除重複程式碼片段，可簡化修改並減少錯誤。
- 統一命名： 清晰的變量和程式名稱，例如pickOffset、safeMove，可以幫助操作員和工程師快速理解腳本邏輯。
安全程式與應急系統
- 緊急停止條件： 當機器人檢測到意外碰撞或安全光幕信號時，URScript可立即調用stop。
- 區域限制： 可以在機器人工作空間中定義特定區域，當協作機器人進入這些區域時自動降低速度和作用力，以保護人員和裝置。
更新與可擴展性
- 新 firmware 版本： Universal Robots 會不定期發布控制器改進版本。值得評估新功能是否能為您的製程帶來收益。
- 工作站擴展： 如果要增加第二台 cobot 或新夾爪，通常只需對 URScript 做少量修改，無需重寫整個應用。
最佳化以及重視安全程式，是實現長期穩定執行的基礎 UR 協作機器人. NexaRob 可幫助最佳化程式碼、定期測試並根據工廠不斷變化的要求調整應用，使您的團隊能夠在穩定高效的環境中使用協作機器人。
消除您在 URScript 應用開發與維護方面的疑問，並瞭解我們的支援模式
常見問題
以下回答關於使用URScript語言程式設計Universal Robots機器人的常見問題。如果這裡沒有找到答案，請聯繫NexaRob，我們願意討論您的專案細節並提出個人化解決方案建議。
不會。URScript 採用簡單的腳本形式，類似常見的進階語言。具備基本控制邏輯或自動化知識的人通常可以很快掌握其語法。NexaRob 也提供培訓，以加快您的團隊部署過程。
UR 協作機器人用於電子裝配、食品產業（包裝）、物流（分揀、碼垛），以及需要人機協作的應用，例如小型生產線。
建議使用專用離線環境（例如 PC 版 Polyscope）或 UR 模擬器，也可以直接在機器人面板（Teach Pendant）上編寫腳本。模擬可透過提前“離線”設計動作來縮短停機時間。
URScript 可以接收攝影機（2D/3D）和感測器（例如力感測器）的資料。隨後可在程式碼中加入運動即時修正指令，以適應工件位置或輕柔地壓向指定表面。
是的。它們被設計為 Cobot (協作機器人)，意味著內建了力量和速度限制機制。此外，您還可以在 URScript 中定義額外的緊急程式，例如檢測到碰撞時立即停止。
這取決於生產的變化程度。如果產品種類多樣，就需要更頻繁更新。如果流程穩定，偶爾修改即可。模組化程式碼編寫方式和使用版本倉庫，例如 Git，可以簡化這一過程。
我們與全球供應商網路合作，其中包括 Universal Robots。我們提供完整的部署服務 - 從協作機器人型號和附件選型，到使用 URScript 開發應用，再到維護支援和系統後續擴展。
通常只需進行小幅修改，並調整 URScript 邏輯以適配新工作站。由於 UR 控制器架構相似，許多模組和功能可以從一個專案遷移到另一個專案，從而縮短實施時間。
歡迎透過電子郵件或電話聯繫我們。NexaRob 很樂意協助裝置選型、編寫和最佳化 URScript 程式碼，並為你的團隊提供培訓。
還有更多問題嗎？
請聯繫 NexaRob - 我們的專家可提供 URScript 程式設計、硬體方案調整以及長期服務支援。我們很樂意討論貴公司的需求，並提出採用 Universal Robots 協作機器人的靈活、可擴展解決方案。