ToraOne - Paxini
ToraOne人形機器人
ToraOne 是由 Paxini 開發的人形機器人，透過 VTLA (Visual-Tactile-Language-Action) 概念整合了豐富的觸覺、視覺和語言感知功能。因此，它可以作為適用於工業、服務、教育及醫療保健等環境的多功能機器人平台。根據製造商公佈的官方資訊，ToraOne 的高度可從 1.46 m (收起狀態) 調整至 1.86 m (完全展開狀態)，從而能夠根據具體任務和空間調整自身形態。
關鍵參數包括全身47個自由度（DoF）、雙手13個DoF（支援精細操作），以及多模態感測系統，包括5台HD攝影機、2台深度攝影機和1956個觸覺感測器（處理7824路觸覺信號）。因此，機器人具備先進物體抓取、自主導航（雷射SLAM）以及接近人類反射方式的環境互動能力。ToraOne旨在為物流、商業服務以及其他人形機器人可與員工或客戶高效協作的領域提供創新解決方案。
歷史與發展
ToraOne 人形機器人
Paxini此前主要專注於智慧感知系統和協作機器人，而ToraOne人形機器人專案則將這一理念擴展到多模態機器人，將視覺、觸覺和語言處理等多種感知能力整合到一個先進解決方案中。
VTLA 多模態概念
- Paxini 認識到，人形機器人的未來不僅是行走和抓取能力，因此提出一個不僅透過視覺，也透過觸覺，並進一步透過語言理解物體和動作的平台願景。
- 由1956個感測器和7824個訊號通道組成的進階觸覺系統，加上指尖力生成的高靈敏度（0.01 N），表明ToraOne面向需要高精度和細緻操作的任務進行設計。
與市場需求整合
- 該機器人最終計畫應用於物流（每條手臂最高 6 kg 的貨物處理和分揀）、醫療護理（輔助輕型患者相關任務）、商業服務（例如辦公室或接待助手）以及家庭環境（作為陪伴和日常助手）。
- Paxini 還在開發模組化結構和 garments 機器人外部元件，使外觀和功能能夠根據客戶需求進行調整。目標是實現盡可能高的通用性，讓 ToraOne 能夠承擔多種功能，在不同領域提供創新和自動化能力。
技術規格
ToraOne 人形機器人技術規格
Paxini的ToraOne機器人被設計為多功能人形平台，重點整合觸覺、視覺和語言處理能力（VTLA - Visual-Tactile-Language-Action概念）
| 參數 | 價值 | 備注 |
|---|---|---|
| 型號 | ToraOne | Paxini 的先進多用途人形機器人。 |
| 高度 | 1.46 m (折疊) - 1.86 m (展開) | 透過可折疊腰部結構實現動態高度調節。 |
| 自由度DoF | 47 | 全身自由度總數。 |
| 機械手臂自由度 (不含手部) | 21 | 僅機械手臂本身的運動範圍。 |
| 手部自由度 | 13 | 先進的手部結構，可實現精密操作。 |
| 每只手的手指數 | 4 | 提供符合人體工學且功能完善的物體操作能力。 |
| 手部驅動模式 | 旋轉電機驅動 | 支援手指進行精準、流暢的運動。 |
| 觸覺感測器 | 1956 個 ITPU 多維感知單元 | 自主研發的高靈敏度感測器。 |
| 觸覺信號通道 | 7824 | 即時處理的信號數量。 |
| 指尖力控制 | 0.01 N | 高精度壓力控制。 |
| 視覺能力 | 5 個 HD 攝影機 + 2 個深度攝影機 | 全面環境感知與物體檢測。 |
| 機械手臂定位精度 | ±0.05 mm | 高運動精度和任務重複性。 |
| 單臂負載能力 | 6 kg | 能夠搬起重量適中的物體。 |
| 最大臂長 | 850 mm | 可實現高效操作的工作範圍。 |
| 最高移動速度 | 1 m/s | 工作環境中的最佳速度。 |
| 導航方式 | 雷射 SLAM 自主導航 | 精確定位和環境檢測。 |
| 電池容量 | 40 Ah | 高效能大容量電池。 |
| 充電時間 | 6 h | 電池可在6小時內充滿。 |
| 電池續航時間 | 8 h | 典型負載下的平均執行時間。 |
| 多模態感知模型 | VTLA (Visual-Tactile-Language-Action) | 用於環境互動的進階感知分析。 |
| 應用 | 物流、醫療、工業、家庭服務 | 用於自動化和輔助人類工作的通用平台。 |
ToraOne 是由公司開發的一款創新人形機器人 Paxini，面向多個產業的多功能應用而設計。其獨特的觸覺、視覺和語言感知能力使其能夠與環境進行進階互動。憑藉 47 個自由度、精密雙手以及自主導航系統 SLAM, ToraOne 是人形機器人領域較先進的解決方案之一。
ToraOne
應用與使用示例
ToraOne被設計為綜合性人形機器人平台，可在需要流暢、安全技術支援的空間中執行多種任務。Paxini面向多個產業提供相關解決方案。
物流與工業
輕型負載處理： 單臂 6 kg 的負載能力和精準手部動作，使機器人能夠搬運較小包裹或部件，協助人員完成重複性任務。
自主導航： 雷射SLAM使機器人能夠在倉庫中尋找最佳路線，從而改善貨物運輸並加快盤點。
商業服務與行銷
前台與服務點： 能夠分發傳單、指路或進行簡單語音互動的雙足機器人，可以顯著提升訪客服務品質並吸引客戶關注。
活動與演示： ToraOne在宣傳場所、展會或會議中能夠吸引注意，提高展位吸引力，並展示企業對自動化的現代化態度。
醫療與家庭護理
老年人支援： 具備精準觸覺感知的手部可以輕柔遞送小型物品，多模態系統則支援機器人在日常情境中響應基礎指令和信號。
輔助任務： 監測患者狀態，例如透過與醫療裝置整合，協助運輸輕型物品，並在重視安全和負責任操作的場所提供其他支援。
教育與 R&D
研究平台： 憑藉複雜的驅動架構、觸覺感測器和視覺系統，該機器人非常適合測試機器學習演算法以及研究具身智慧概念。
程式設計與 AI 學習： 學校和大學可以在機器人課程中使用 ToraOne，培養運動程式設計和多模態感知整合能力。
採用這一概念 VTLA w ToraOne 表明 Paxini 目標是讓機器人成為協作者，不僅響應指令，也能以接近人類的方式感知觸覺和視覺刺激。這樣，人形機器人能夠在人類設計的環境中高效移動，並支援服務、工業和教育情境中的多種互動形式。
技術與創新、安全
ToraOne
ToraOne 是一款人形平台，整合多種技術，旨在提升與人員協作時的互動能力和安全性。借助 Paxini 在多模態感知領域的專有解決方案，包括觸覺、視覺和語言理解，機器人能夠在服務或工業環境中高效移動，並精準操作物體。
多模態感知系統
- VTLA (Visual-Tactile-Language-Action)： 觸覺感測器、視覺系統和語言處理的結合，使機器人能夠更全面理解環境和所執行的任務。
- 高密度觸覺感測器： 多達 1956 個檢測點使機器人能夠精準評估手指上的壓力（精度可達 0.01 N），有利於需要輕柔和精細操作的任務。
高效驅動控制與穩定性
- 手部13 DoF： 每只手都配備精密驅動機構，可實現廣泛的手指動作，便於處理不同類型的物體。
- 高度可調機器人： ToraOne 可以在 1.46 m 至 1.86 m 之間動態調整身高，從而適配不同任務和人機互動高度。
安全協作與智慧移動
- 雷射 SLAM： 為機器人提供自主導航和障礙物檢測能力。因此，ToraOne 能以最高 1 m/s 的速度平穩移動，同時避免與周圍環境發生碰撞。
- 使用者保護： 扭矩限制機制和精密手指控制，使機器人能夠自然地在人員附近工作，無需設定安全圍欄。
ToraOne機器人
整合與相容性、個人化與解決方案客製化
ToraOne結構可適應物流、服務、教育或工業等多個產業。Paxini強調模組化設計，從而簡化部署並支援未來系統擴展。機器人可以在硬體方面進行客製化，例如外部面板和感測器模組，也可以在軟體方面調整，例如AI演算法和雲端服務。
開放式開發平台
- 靈活的 SDK： 製造商計畫支援底層軟體和模擬工具，從而可以開發控制、電腦視覺或語音處理等領域的專用應用。
- AI 擴展能力： 機器人可以使用雲端服務（包括影像分析、語音辨識），並將其與本機強化學習演算法（DRL）或其他AI方法結合使用。
與管理系統整合
- 物流與倉儲： 與 WMS/ERP 協作可自動向機器人分配任務，例如搬運重量不超過 6 kg 的部件，從而提高日常營運效率。
- 服務操作： 在接待處或資訊服務點，ToraOne 可以連接 CRM 系統或辦公日曆，更好地引導訪客並協助團隊完成重複性任務。
外觀與功能個人化
- 可更換“服裝”： 機器人可以採用不同的外部外殼（改變外觀和風格），以適應所在品牌或產業的特點。
- 夾爪與工具： 製造商計畫提供適用於具體任務的不同機械手臂末端工具（派發傳單、搬運文件、小型包裹等）。
教育與研究能力
- 相容主流框架： 機器人可與模擬平台和AI庫協同工作，使研究人員和學生能夠在虛擬環境中開發、測試和部署創新的控制或感知演算法，再應用到現實環境。
- 與使用者共同發展： 借助開放文件和可用工具，可以在無需深度修改硬體的情況下實施創新想法。
ToraOne 憑藉豐富的觸覺感知以及處理視覺和語言資料的能力而受到關注。這種整合進一步強化了機器人作為靈活人形平台的定位，使其未來有望承擔複雜程度不斷提高的任務，包括服務產業、科研和半工業應用。
ToraOne 人形機器人
客戶收益
Paxini 的 ToraOne 是一款人形機器人，設計目標是在一個平台中結合觸覺、視覺和語言能力（VTLA - Visual-Tactile-Language-Action）。因此，它能夠執行超越標準操控和移動操作的任務，為不同類型的企業和機構帶來實際價值。
提高效率並減輕員工負擔
- 每條機械手臂最高 6 kg 的負載能力以及完善的觸覺感測系統，使機器人能夠在倉庫和辦公室執行輕型物流任務，例如分揀和搬運小型包裹或文件。
- 減少單調且耗時的任務，使團隊能夠專注於更具創造性和挑戰性的工作。
客戶服務與服務產業支援
- 機器人可以擔任接待助理或活動嚮導，提供路線指引、發放資料，甚至支援行銷互動。
- 配備語音識別或影像分析工具（可選）後，可成為與訪客直接互動的靈活工具。
教育與研究中的進階應用
- 憑藉開放的軟體架構和豐富的感測器設定，包括5台HD攝影機、2台深度攝影機以及多維觸覺系統，機器人可以作為開發新型人工智慧演算法或設計複雜人機互動的研究平台。
- 學生和研究人員有機會在人形環境中實際探索機器學習、觸覺感知和視覺智慧的整合。
半工業與家庭任務中的靈活性
- 最長約8小時的電池續航以及基於雷射SLAM的自主導航，使機器人能夠在不同環境中高效執行，從車間和辦公室，到住宅和護理機構。
- 雙手的高精度操作能力，每只手 13 DoF，適合需要輕柔處理物體的任務，例如老年護理或簡單輔助工作。
適應能力與個人化
- 可更換的外部“服裝”使機器人能夠根據特定組織的形象調整外觀，包括顏色、標誌和視覺識別元素。
- 雲端服務和 SDK 整合的靈活性，使 ToraOne 可以隨著時間增加新的語音識別、影像辨識演算法或其他專用功能。
FAQ - 常見問題
ToraOne人形機器人
以下整理了關於ToraOne人形機器人實際應用的常見問題和答案。
該平台主要以根據客戶需求客製化的專案形式提供。製造商還提到開放SDK和整合支援，使其能夠部署到不同領域。
價格和交付時間取決於所選模組，例如觸覺感測器、進階夾爪、雲端 AI 服務，以及 WMS、ERP 等整合程度。完成需求分析後提供“交鑰匙”方案。
製造商聲明每條機械手臂負載能力最高為 6 kg，可執行輕型物流和服務任務。更重負載可能需要修改結構。
電池（40 Ah）在典型負載下可支援約8小時執行。操作強度和網路通訊水平等因素會影響續航時間。
ToraOne 的主要應用情境是室內環境，雷射 SLAM 和穩定地面有利於自主移動。戶外使用不是製造商的主要目標。
根據 Paxini 的資訊，ToraOne 可與資源管理系統 WMS、ERP 整合，以自動執行運輸任務並報告進度。
語言解釋功能（Language）是 VTLA 模型的一部分，但在多數情境下，需要額外部署雲端 AI 服務才能實現完整語音互動。
ToraOne 可以擴展使用強化學習（DRL）或模仿學習演算法。最終學習能力取決於軟體設定以及在雲端處理資料的服務。
該機器人面向物流、醫療保健、商業服務，也可作為家庭環境中的助手。憑藉多模態感知和軟體靈活性，它還可以作為科研機構和高校的研究工具。
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