瞭解精準程式碼和運動序列如何為工業與物流打開廣泛應用可能
機器人程式設計作為基礎
在 NexaRob，我們非常重視機器人程式設計 - 這是充分發揮先進裝置潛力的關鍵過程。即使是來自可信供應商的先進技術，如果沒有精確且高品質的程式碼，也無法發揮作用。合理設計的動作序列和演算法決定機器人是高效執行重複任務，例如裝配、包裝，還是能夠自主適應流程中的新條件。
NexaRob 如何支援您？
- 完全靈活性 - 我們與全球機器人供應商網路合作，並使用多種環境（如 ABB RAPID、FANUC Karel、KUKA KRL、Kawasaki AS、Universal Robots URScript、Mitsubishi Melfa Basic、Festo FTL、Toshiba SCOL、Comau PDL2、Stäubli VAL3 等），以適應具體產業的要求。
- 個人化方法 - 我們幫助定義控制邏輯、選擇安全系數，並組織機器人的工作方式，使其與現有生產線形成一個完整的整合系統。
- 效率提升 - 良好的軟體意味著更快的週期、更少的錯誤和更少的停機。實際收益體現在縮短生產時間和提高產品品質上。
為甚麼程式設計如此重要？ 多年來，我們看到客戶要求不斷提高 - 產品變體越來越多、批量更小、交期壓力持續增加。正是程式設計師賦予機器“智慧” - 定義運動模式、對感測器或視覺系統信號的響應，以及保護員工和裝置本身的應急程式。
瞭解 NexaRob 在工業機器人程式設計過程中提供的各個階段和支援類型
從諮詢到多語言環境
專業程式設計不僅是編寫程式碼，而是一個完整過程，從瞭解專案目標，到最佳化和使用者培訓。作為整合商，NexaRob在每個階段提供必要的專業知識，並與全球機器人技術供應商網路合作。我們的服務可分為幾個領域：
諮詢與需求分析
- 瞭解流程： 我們分析機器人需要完成甚麼任務以及在多長時間內完成，例如裝配、包裝、焊接、測試等。
- 環境選擇： 我們會根據現有基礎設施和人員能力確定更合適的語言，例如 ABB RAPID 或 KUKA KRL。
演算法與序列開發
- 定義控制邏輯： 我們設計運動流程、感測器信號處理、與 PLC 系統的通訊以及速度管理。
- 離執行緒式設計： 如有需要，我們使用模擬器在物理機器人啟動前測試軌跡。
使用所選語言實施
- 通用性： 我們適配多種平台，從 FANUC Karel、Kawasaki AS、Universal Robots URScript，到 Comau PDL2 和 Stäubli VAL3。
- 參數設定： 我們建立靈活的程式碼模板，因此更換產品，例如改變形狀或尺寸，只需進行少量編輯。
測試與最佳化
- FAT 和 SAT： 正式部署前，我們會在接近真實條件的環境中進行 Factory Acceptance Test，然後在目標工作站進行 Site Acceptance Test。
- 運動修正： 如果機器人在位置切換上耗時過多，或存在碰撞風險，我們會進行修正，以確保安全和效率。
培訓與文件
- 團隊準備： 我們會說明如何修改或擴展程式碼，使企業不必完全依賴外部服務商。
- 手冊和程式碼注釋： 我們建立清晰、說明充分的程式碼，便於後續修改和維護。
NexaRob 是整合商和商業合作夥伴，提供來自可信製造商的技術，並結合專業程式設計方法。最終您可以獲得穩定、靈活的機器人系統，能夠處理從簡單搬運到需要與視覺環境、IoT 或其他機器互動的進階操作。後續部分介紹我們使用的程式設計模式、整合方式和語言。
瞭解為機器人建立程式碼的多種方式，並選擇最適合您工廠的方案
主要程式設計模式與方法：線上、離線、Teach Pendant（示教器）等
機器人程式設計可以採用多種方式，從直接在機器人面板上編輯程式碼，到使用生產環境之外的進階模擬工具。NexaRob幫助根據團隊需求和能力選擇合適方式，使程式碼編寫和部署過程快速、安全且靈活。下面列出主要模式：
Teach Pendant（線上程式設計）
- 直接控制： 操作人員使用連接到機器人的面板（pendant），手動逐點設定軌跡並保存動作序列。
- 生產線快速修正： 非常適合需要在不長時間中斷生產的情況下進行小幅即時調整的情境。
- 限制： 複雜流程更耗時；當點位數量較多或演算法較進階時實施更困難。
Offline Programming (模擬軟體)
- 在電腦上工作： 程式碼和軌跡先在虛擬環境中建立，再部署到機器人。這樣可以測試不同運動情境、分析循環時間併發現潛在碰撞。
- 節省時間： 生產線可以繼續執行，工程師在車間外準備新版本程式碼。上傳到機器人後只需短暫調整即可繼續工作。
遠端Online Programming（透過網路控制）
- 遠端存取： 只要網路基礎設施得到適當保護，NexaRob 工程師或您的團隊就可以從其他地點對機器人進行修改。
- 專家支援： 借助這種模式，可以快速獲得外部專家支援，例如處理異常錯誤或緊急運動最佳化需求。
混合式方法
- 組合不同方法： 通常使用 Teach Pendant 快速設定基礎點位，而使用離線軟體進行進階最佳化或導入視覺演算法。
- 持續改進： 編寫一次的程式碼可以持續改進，在模擬器中測試不同版本，並線上將修正內容上傳到機器人。
宏與程式設計自動化
- 運動庫： 我們建立通用程式碼片段（宏），可在不同任務中重複使用。
- 新產品模板： 如果產品種類經常變化，我們支援準備模板 - 可根據工件尺寸或形狀輕鬆參數化。
程式設計方法應具有靈活性，使團隊能夠應對產品變化、趨勢變化或生產線擴展。同一家工廠通常會根據不同流程的複雜程度採用多種模式。後續部分將介紹具體程式語言，例如 ABB RAPID、FANUC Karel、KUKA KRL，以及機器人與視覺系統和智慧夾爪結合的方式。
瞭解 NexaRob 可在哪些平台上建立靈活、高效並符合您流程特點的程式碼
機器人程式語言與環境概覽
每個工業機器人製造商都有自己的程式語言和環境，從簡單直觀的方案，到支援視覺演算法或 IoT 整合的進階系統。下面簡要介紹 NexaRob 支援的常見語言，並附有對應專頁，可查看更詳細說明。
特點： 一種類似 Pascal 的語言，擁有大量用於 IO 和網路通訊的庫程式。
應用： 常用於汽車和物流產業。可透過外部插件進行大幅擴展，例如handling tool、paint tool等。
特點： 一種腳本語言，即使經驗較少的程式設計師也容易理解。UR機器人以安全性和易於部署而聞名。
應用： 協作機器人（cobot）可用於小型部件裝配、手工作業輔助以及需要與人員互動的產業。
特點： 語言直觀，可與 Mitsubishi PLC 控制器良好整合。
應用： 適用於需要將機器人與同一品牌工業自動化系統緊密結合的情境，例如高度專業化的生產線。
特點： 用於 Denso 機器人的腳本語言，便於建立運動序列、流程邏輯以及與外部裝置通訊。
應用： 精密裝配、電子、實驗室以及高精度 pick & place 應用。
為甚麼有這麼多平台？ NexaRob 提供來自可信供應商的技術，我們持續看到不同產業偏好不同的機器人結構和程式語言。掌握多種環境，使我們能夠快速針對具體生產線或專案調整軟體 - 無需更換機器人供應商，同時還能將不同品牌順暢整合到同一個系統中。因此，每家公司都能獲得符合自身需求且能夠應對未來市場挑戰的解決方案。
瞭解如何透過影像分析和柔性機械手臂擴展機器人程式設計，提高自動化能力
視覺系統與自適應夾爪整合
為了讓工業機器人能夠應對變化環境，例如不同形狀、位置和類型的部件，視覺系統和自適應夾爪發揮關鍵作用。NexaRob 協助選擇和程式設計這些解決方案，使機器人能夠可靠識別並精準操作物體。
視覺系統 (Vision Systems)
- 2D/3D 影像分析： 使機器人能夠檢測傳送帶或托盤上零件的位置和方向，還可以區分產品類型或檢查完整性與品質。
- 與機器人程式碼整合： 我們建立將攝影機資料轉換為機器人座標系座標的程式，包括關節式、SCARA、Delta等，從而使運動和抓取能夠適應目前情況。
- 線上品質控制： 在對精度要求較高的產業（例如電子和制藥）中，視覺系統可自動發現缺陷，並在無需操作員參與的情況下啟動剔除或返修流程。
自適應夾爪
- 不同形狀和尺寸： 自適應夾爪可適應不同尺寸和表面特性的物體，使一台機器能夠處理廣泛的產品。
- 可調壓力： 透過機器人語言程式設計可以控制夾持力，從而降低易損部件受損或較重零件滑脫的風險。
- 快速更換工具： 根據所採用的技術，機器人可以自動更換夾爪（即 tool changer），從而在一個生產週期內執行不同操作。
程式設計與校準
- 攝影機參數設定： 通常會進行校準，使視覺系統能夠在機器人座標系中正確映射物體的真實位置。
- 建立運動路徑： 根據攝影機或自適應感測器資料，機器人程式碼選擇最佳抓取和放置方式。
- 控制循環： 我們可以新增指令，在檢測到異常時，例如視野中缺少部件，重複序列或向操作員顯示提示。
實際應用
- 食品產業： 識別形狀不規則的蔬菜或水果，以精確方向放置到輸送帶上，並檢查缺陷。
- 電子產業： 裝配不同尺寸的微型元件、自動掃描程式碼、檢測PCB缺陷。
- 物流與電子商務： 對不同尺寸的包裹進行分揀，將包裹放置到指定位置並檢查條碼。
將機器人程式設計與視覺系統和自適應夾爪結合，可使裝置擺脫靜態、重複任務，向靈活、智慧的自動化發展。在 NexaRob，我們提供來自可信供應商的技術，並開發軟體，讓機器人具備“看見”環境並適應不同挑戰的能力。
瞭解先進機器人腳本如何解決工業環境中的複雜任務
焊接、熔接、品質檢測
許多客戶在考慮機器人程式設計時會問：“能否處理更複雜的流程，例如精密部件焊接或沿嚴格規定軌跡進行焊接？”答案是可以，前提是軟體與適當的外圍裝置經過合理設計和實施。下面列出一些複雜應用示例，NexaRob 在這些應用中有效運用了進階程式設計功能。
精密部件焊接
挑戰： 小公差精密部件，需要保持正確的角度、溫度和烙鐵頭接觸時間。
解決方案： 我們建立控制序列，例如使用 ABB RAPID 或 KUKA KRL，其中包括烙鐵溫度控制迴路和壓力感測器。機器人還可以透過連接視覺系統區分不同產品版本。
汽車產業多點焊接
挑戰： 精準焊縫、與生產線上的其他機器人協同，以及對不同形狀的多種工件，如車身和元件，進行處理。
解決方案： 使用 FANUC Karel 或 Kawasaki AS 程式設計，可以為不同厚度和材料建立焊接參數庫。配合電弧感測器和焊縫偏差感測器，可確保焊接一致性和高品質接頭。
利用機器學習演算法進行品質控制
挑戰： 自動識別表面缺陷或裝配錯誤，無需操作員手動監督。
解決方案： 機器人程式碼，例如 Universal Robots 使用的 URScript，可與外部 AI 模組通訊。該模組處理相機影像並返回異常資訊，機器人隨後可剔除零件、通知 MES 系統或將其送往返修。
基於動態包裝識別的碼垛和拆垛
挑戰： 紙箱尺寸和重量不同、擺放方式不統一，訂單也持續變化。
解決方案： Stäubli VAL3 或 Comau PDL2 程式碼控制自適應夾爪以及與視覺系統的通訊。機器人讀取後續包裹的位置和尺寸資料，自主決定托盤擺放方式，以保持較高穩定性。
機器人與AGV/AMR系統協作
挑戰： 同步機器人運動（例如取走成品）與負責運送物料的自動駕駛車輛。
解決方案： 適當的腳本，例如 Mitsubishi Melfa Basic，透過本地網路與 AMR 車隊通訊。機器人“知道”AMR 何時到達，以及應該按甚麼順序執行操作，以避免不必要的停機。
先進機器人程式設計的應用遠不止簡單搬運或裝配。透過整合視覺系統、溫度控制、感測器資料分析和人工智慧，即使複雜流程也可以實現完整自動化。NexaRob 作為整合商，會確保每個應用都經過充分設計並適配客戶條件，無論是微型部件焊接、重型焊接還是進階品質控制。
如何改進已有腳本並快速應對意外錯誤？
實際故障排除
即使設計優秀的機器人程式，在生產線執行過程中也可能需要修正或升級。有時需要縮短循環時間，有時則要適應新的產品種類或調整安全參數。NexaRob 提供完整的程式碼最佳化和 debugging 支援，使機器人持續保持高效率執行。
週期時間與運動分析
- 軌跡記錄： 我們使用監測各軸運動軌跡和速度的工具，以識別空閒時段或不必要的停機。
- 參數調整： 根據採集的資料，我們調整速度、加速度或操作順序，使機器人在保持安全的同時執行更順暢、更快速。
錯誤與異常管理
- 條件語句： 我們加入程式碼片段，使機器人能夠處理緊急情況，例如缺少工件或在非指定區域發生碰撞，而無需停止整條生產線。
- 紀錄與診斷： 透過記錄詳細的系統訊息，我們可以快速確定錯誤發生的時間點及其原因。
適應新任務
- 修改現有序列： 當產品組合變化或出現新的包裝規格時，無需從頭編寫程式碼。通常只需對邏輯和參考點進行小幅調整。
- 專案擴展： 如果生產線增加新機器人或夾爪，我們會在程式碼中加入共享程式和資源共享，例如安全模組和網路通訊。
離線測試與模擬
- 在生產之外進行修改： 借助模擬環境，例如RobotStudio、KUKA.OfficeLite、FANUC ROBOGUIDE，我們可以在將程式碼修改部署到真實裝置之前驗證效果。
- 測試情境： 我們建立不同的模擬方案（例如更慢速度、更大負載、缺少工件），以預測機器人在意外情況下的行為。
遠端與服務支援
- 線上更新： 如果基礎設施允許，我們可以遠端上傳新版本程式碼，將停機時間降到較低水平。
- 專家諮詢： NexaRob工程師可以協助解釋日誌、分析錯誤並針對複雜情況提出解決方案。
透過與IoT整合，機器人可以成為更廣泛生態系統中的主動組成部分，其中每個流程都能即時監測和最佳化。這有助於降低成本、更快響應問題，並持續改進生產或物流方法。簡而言之，IoT能夠進一步放大自動化優勢，使其更加高效和具有競爭力。
解答您的疑問，並聯繫我們的機器人程式設計專家團隊
常見問題
以下整理了客戶在機器人程式設計和最佳化方面最常提出的問題。如果沒有找到您需要的答案，請聯繫NexaRob，我們願意討論細節並為您的專案提供建議。
不一定。根據需求，您可以使用NexaRob的服務，或者由我們培訓您的操作員，使其能夠自行完成基本修改。
通常不需要。很多情況下，只需對現有序列進行小幅修改，或增加一個用於支援其他夾爪或產品類型的新模組。
對於一台機器人和標準佈局，這一時間可能從幾小時到幾天不等，具體取決於自動化程度、精度要求和運動點數量。
我們始終建議在修改後進行基礎風險分析，例如空載、低速測試。如有疑問，我們支援驗證和更新職業安全流程。
不。我們提供來自多個供應商的解決方案，我們的工程師擁有ABB RAPID、FANUC Karel、KUKA KRL、Kawasaki AS以及多種其他語言的經驗。
專案中我們始終確定哪些資料必須即時發送，哪些可以聚合後降低發送頻率。透過這種傳輸管理策略，可以避免對通訊鏈路造成不必要負擔。
是的。我們提供遠端和現場支援、日誌分析以及離線模擬，以有效定位並解決問題。
我們擁有將協作機器人與多種視覺系統、感測器和智慧夾爪設定和程式設計的經驗，使機器人能夠根據目前條件作出響應。
歡迎透過網站聯繫表單、電子郵件或電話聯繫我們。我們會安排初步溝通，討論專案規模、目標和合作條件。
